Sensor Kecepatan Angular Gyroscope ADXRS150

Sensor gyroscope adalah sensor kecepatan angular yang digunakan untuk mengukur kecepatan rotasi dari suatu benda. Sensor gyroscope dapat ditemui pada modul IMU (Inertial Measurement Unit) yaitu suatu unit dalam modul elektronik yang mengumpulkan data kecepatan angular dan akselerasi linear yang kemudian dikirim ke CPU (Central Processing Unit) untuk mendapatkan data keberadaan dan pergerakan suatu benda.

Secara umum hasil pengukuran kecepatan sudut sebuah benda dengan menggunakan sensor gyroscope pada sumbu horisontal dapat dinyatakan dengan persamaan berikut.

$r_{m}(t)=(1+s)r(t)+b+w$

Dari persamaan diatas, dapat diperoleh kecepatan sudut sebenarnya dinyatakan dengan persamaan berikut :

$r_{t}=\frac{1}{1+s}r_{m}(t)-\frac{b}{1+s}-\frac{w}{1+s}$

$r_{t}=\bar{s}r_{m}(t)+\bar{b}+\bar{w}$

Sinyal keluaran gyroscope r_m(t) secara umum mengandung sinyal kecepatan sudut r(t), random noise w(t), dan bias b(t). Gyroscope ADXRS150 dari Analog Device, merupakan gyroscope elektrik yang memiliki skala 150 °/s. Gyroscope ADXRS150 ditunjukkan pada gambar berikut.

Sensor Kecepatan Angular Gyroscope ADXRS150

Tegangan masukan untuk ADXRS150 adalah tegangan DC 5 volt sedangkan tegangan keluarannya antara 0,25 volt sampai 4,75 volt. Ketika dalam keadaan diam, sensor gyroscope ADXRS150 memiliki tegangan offset yang nilainya setengah dari tegangan masukannya atau sekitar 2,5 volt. Gyroscope ADXRS150 digunakan untuk mengukur kecepatan sudut atau seberapa cepat suatu benda berputar. Gyroscope ADXRS150 akan mengeluarkan tegangan yang nilainya sebanding dengan nilai kecepatan sudut, nilai tersebut ditentukan oleh nilai kepekaannya. Nilai kepekaan tersebut memiliki satuan milivolt per derajat per detik (mV/°/s). Gyroscope ADXRS150 memiliki nilai kepekaan 12,5 mV/°/s.